第92章 双电机驱动消隙法
下午，等常欣兵到了实验室的时候，林涛已经将数据整理完了，这自然是在星辰的帮助下完成的，有人工智能帮助为什么还要自己下苦功整理数据呢。
常欣兵看着林涛发过来的数据整理报表，里面的关键数据还有数据图表分类清晰，常欣兵看过两张表格和图标后，基本上已将得到了自己想要的答案。
“林涛你这数据整理的很出色，看到你这图表我就又想批斗一下那边的两个家伙了，之前他们整理实验数据都是些什么东西，货比货得扔呀。”
冯伦停下敲击键盘的手指，无力的叹了口气，今天真的是自己的灰暗日呀，自从林涛过来了，自己好似过继的孩子，今天被批评好几次了。
另外一边的丁春生则用无辜的大眼睛看着林涛，里面有悲楚也有疑惑，明明昨天导师还夸两人能干。
林涛又能做什么呢，他在心里只能对两人的遭遇表示同情，没有星辰的你们就默默承受吧。
“林涛，根据你这些数据，我已经确认了机械臂精度低的原因了，现在看来主要是因为第三点，减速器内部间隙导致的颤动。”
林涛走到机械臂旁边盯着机械臂关节部位的减速器，盯了一会后对常欣兵说：
“那么教授，我现在是不是需要将减速器拆下来更换？”
常欣兵摆手拦住了林涛后对林涛说：
“先不用这样着急，我们可以先确认下减速器的参数数据。”
在最终确认了减速器内的间隙数据后，常欣兵思考了好一会，然后才抬头对林涛说道：
“要消除因为减速器间隙引起的振动，实际上行业里已经有成熟的解决方案，那就是双电机驱动消隙，德国西门子公司德数控系统840D就有使用此方法，是通过在伺服回路中增加力矩补偿控制环节，将电机额定扭矩的一部分作为消隙偏置力矩，从而实现双电机主从消隙控制功能。”
林涛一听业界已经有了成熟的解决方案，忙追问起常欣兵关于双电机驱动消隙的具体细节。
“教授，那么你对这个方法有了解吗？”
常欣兵表情有点迟疑地说道：
“我研究过这个方法，自己也实现过，只是当时受制于控制系统算法性能的原因，最终的实现效果不理想。”
林涛一听，这不是撞自己枪口上了吗？机械的事情他需要请教常欣兵，可算法的领域他自问当前没有多少问题能困扰到自己。
“教授，这不就巧了吗？你也知道我是做什么的，我认为咱两这次配合下，这个课题它肯定就被攻克了！我现在真庆幸昨天我给你发的那封邮件。”
常欣兵看着林涛在对面感叹，他自己却知道，他昨天决定要和林涛交流，就是看中了星辰公司在软件算法方面的技术实力。
只是昨天没有想到和对方合作的第一个项目会是双电机驱动消隙，他本来设想的是想先帮助林涛解决机械臂的问题后，邀请对方特别参与下自己手头的项目，提供一些算法设计上的支持。
双电机驱动消隙这个课题也不错，常欣兵明白，只要自己能够完成这个项目，那么起码在国内是要出风头了。
“林涛，既然课题已经摆在面前了，那么我想邀请你参与这个项目，你答应吗？”
林涛哪有不答应的道理，如果可以和常欣兵一块完成这个项目的话，其一自己的机械臂项目就算是完成了，其二还能在项目研究过程中继续向常欣兵请教学习，这样当项目结束时，自己缺乏实践经验的缺陷也就补上了。
想到这里，林涛给了常欣兵一个爽朗的笑容，回复道：
“没问题，求之不得！”
常欣兵也很高兴，他给林涛承诺道：
“这个项目我建议双方合作开发，由你星辰科技提供资金，利用各自的要素优势，取长补短、分工协作，共同实现技术创新，这样成果双方共有，对你我都有好处，项目有之前的基础，花不了多钱。”
常欣兵的这个提议，林涛是同意的，这点资金支出林涛并不介意，主要是科研成果由双方共享，这一点更符合星辰科技的利益。
“我同意，这个项目需要的资金也没有多少，项目上我这边更倾向于与教授你合作，所以与校方沟通的事情就需要教授你出面处理了。”
“明白，这些事情我会处理好的，到时候你让你们公司的法务人员过来审阅下协议文件就好。”
两人商议好了一些合作的流程后，就直接进入了双电机驱动消隙的方法研究中。
确认合作方式的主要目的是为了科研成果的分配方式，所以虽然合作意向刚确定，但并不影响研究工作的进行。
等快到当天晚饭时间时，林涛已经明白了双电机驱动消隙的方法原理，也明白了常欣兵之前项目搁置的原因，双电机驱动控制的算法程序性能不足，无法做到有效控制，所以导致原来用作消隙的双电机驱动，相比于单电机，反而增加了驱动复杂度，最终并没有实现预定消隙目标。
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